Село Внуково - одно из старейших в Дмитровском крае. Свою историю село ведет с XVI века, когда удельным князем Юрием Ивановичем оно было куплено у Болотниковых, а затем в 1531 г. подарено в Троицкий Макариев монастырь в Калязине.
Достопримечательностями села являются Церковь Троицы Живоначальной, а также комплекс кирпичных жилых домов конца XIX в.